飞行船型水路トンネル调査ロボット「トンネルマンボウ」を开発、自律飞行実験に成功
お知らせ2020年06月16日
当社と长崎大学海洋未来イノベーション机构（山本郁夫教授研究室）は、飞行船型水路トンネル调査ロボット「トンネルマンボウ」を开発して、水力発电所水路トンネル（全长约2.6办尘）の壁面を自律飞行で点検（撮影）することに成功しました。
【开発背景】
水力発电所の水路トンネルの老朽化が进行しており、地震や长期运用の影响もあって、トンネル表面にひび割れ等が発生し、耐久性が低下しています。従来、人が断水时の水路トンネル内部に入り点検を行ってきましたが、点検距离の长さと崩落危険の问题でロボットによる安全点検が求められています。
【开発ロボット】
开発したトンネルマンボウ（図１）は、マルチロータ型飞行船ロボットで、水路トンネルを自律飞行して水路トンネル壁面全周を撮影し点検することが可能です（図２）。搭载されたカメラユニットは、1肠尘程度の壁面の伤を确认可能です（図３）。全长3.7尘、直径1.2尘の电动です。飞行ドローンに比べ、消费电力が少なく、机器搭载ペイロードが大きいという特徴を有します。
図１ トンネルマンボウ全景
図２ 自律飛行点検の状況
図３ カメラユニットによる壁面撮影（バーコード読み取り試験）
【実験】
実験では、全长约2.6办尘の水路トンネルを断水时に安定且つ安全に自律飞行して壁面点検することに成功しました。连続して2度トンネル点検に成功し、机能の再现性も検証できました。点検终了时のバッテリ消费量から最长６办尘まで飞行可能と推定されます。
【今后】
全国的に水力発电所の见直し机运が高まる中、水力発电所の水路トンネルは、平均経年数约50年でひび割れ、漏水等の老朽化が目立ち、本ロボットの活用が期待されます。また、施设量が膨大で老朽化が进む农业用水路トンネルの点検への活用も期待できます。
【备考】
本ロボットの制御システム技术に関し、第19回計測自動制御学会SI（システムインテグレーション）部門優秀講演賞を受賞し、学術的な評価も得ています。