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■ 背景

グリーンカット作业とは、コンクリートを打设した际にセメントや骨材の微粒子が表面に浮き上がることで作られるレイタンス层を、ブラシやウォータージェットで削り取る作业です。ダムコンクリートの打ち継ぎ面の强度确保のために重要な作业であり、ハンドポリッシャーなどで数百尘²に及ぶエリア全面を処理しなければならないため作业员にとって苦渋かつ过酷な作业となっています。また、コンクリート打设の翌日に作业する必要があることから、打设日を含め数日を要するため、スケジュール调整が难しく、建设现场の全体工程への影响が大きく、课题となっています。

■ マシンの概要

グリーンカットマシンは、株式会社中山鉄工所（佐贺県武雄市、社?：中山弘志）で开発されたマイクロ建机「惭厂顿700」をベースマシンとしています。マシン本体部（上物）が旋回できるようになっており、アーム先端に取り付けられたレイタンスクリーナ（回転ブラシ）によって、コンクリート表面のレイタンス层を削り取ります。

図1　グリーンカットマシンの外観

• 小型化による高い作业性
  マイクロ建机「惭厂顿700」をベースとしてマシンの小型化^※1を実现。油圧ショベルアタッチメントタイプのグリーンカットマシンでは难しい狭いエリアに対しても作业可能。
• グリーンカット処理品质の信頼性
  マシンには既成のレイタンスクリーナ：TM-12 型（桜電社製）を搭載。ハンドル部分とマシンのアームをスライド可動させることで回転ブラシの押し当て圧力を安定化させ、人による作業と同様の高いグリーンカット処理品質を実現。
• 操作UI と「自動モード」機能
  マシン操作は専用リモコンから①クローラ走行 ②ブーム/アーム操作 ③ブラシ回転速度を操作し一連の作業を行う。さらにリモコン操作なしで定常動作を続ける「自動モード」を搭載、アーム旋回（反復）＋定速クローラ走行による定常的な自動作業が可能で、作業負担を軽減。

■ 試験施工

当社JV で建設中の川内沢ダム（発注者：宮城県）の堤体工にて試験施工（2024 年12 月）を実施しました。マシン１台の単位時間当たりの作業能力は最大40 [m²/h] であり、支障物のない開けたエリアでは、人力作業をマシンによる自動作業に置き換えることが可能です。現場での検証をとおして、安定したマシン作業（旋回＋走行）によって処理面全体にムラが無いこと、最適なブラシ押し付け圧力が維持され、適正なグリーンカット処理品質^※2 であることを确认しました。

図2　ダム现场での试験施工の様子

■今后の展开

• 自律走行制御の実装
  作業の完全自動化を目指し、来年度にはSLAM 技术によりマシンが自己位置と作業エリアを認識し、エリア全域を自律的に走行して作業する自律制御を実装する予定です。
• グリーンカット品质管理システム
  バイバックによる締固めデータとグリーンカットマシン作業データの両方を活用し、作業エリア全体の処理品質を定量評価する管理システムを構築、これによりダム堤体の全リフトの打ち継ぎ目の品質データを集約し、BIM/CIM などの統合データベース上で管理します。

グリーンカット作業と品質管理の完全自動化システムは、2027 年度のシステム完成を予定しています。グリーンカットの自動化はダム現場における働き方改革の推進につながる技术開発であり、当社は引き続き、建設現場のオートメーション化への取り組みを進めてまいります。

図3　グリーンカット品质管理システムの概要